La finalidad de este trabajo es la de estudiar la navegación de un robot Turtlebot 2
ayudado de distintos sensores de distancia. Principalmente nos centraremos en cómo
afecta a la precisión de la navegación del robot el empleo de sensores de distancia como
son los sensores Kinect y un escáner laser de 360°. Por ello, se diseñará una serie de
pruebas que nos permitan determinar que sensor nos da una mejor ubicación del robot
dentro del mapa elaborado a partir de las medidas del laboratorio.
Para realizar las pruebas crearemos varios programas en C++, diseñados para
indicarle al robot por donde queremos que se desplace y comprobar si su posición es la
que buscábamos. Estos programas se agruparán en dos categorías distintas en función
del tipo de recorrido diseñado. En una de ellas se establecerá un camino fijo que el robot
tratará de recorrer. Mientras que la otra categoría se caracterizara por dar libertad al
robot para que vaya a una serie de posiciones establecidas de antemano de forma que el
recorrido seguido entre estas posiciones sea aleatorio.
Gracias al software de ROS (Robot Operating System) se podrán llevar a cabo todas
estas pruebas. Ya que este entorno nos permite establecer una comunicación entre el
ordenador del laboratorio y el portátil que ira conectado al Turtlebot 2 sin la cual sería
imposible indicarle al robot que queremos que haga. Además, ROS nos ofrece
herramientas de simulación con la que poder comparar entre el comportamiento que
tendría el Turtlebot en una simulación con el comportamiento que tendrá en la realidad.